К вопросу о надежности автономного необитаемого подводного аппарата с мультиагентной архитектурой системы управления


https://doi.org/10.15217/issn1684-8853.2016.5.25

Полный текст:


Аннотация

Введение: применение современных технологий при разработке систем управления автономных необитаемых подводных аппаратов, например мультиагентной технологии, несмотря на неоспоримые ее преимущества и обилие публикаций по этому вопросу, требовало оценки надежности функционирования автономных необитаемых подводных аппаратов с мультиагентной системой управления. Цель: проведение сравнительного анализа надежности автономных необитаемых подводных аппаратов с мультиагентной системой управления и с другими системами управления. Методы: сравнительный анализ осуществлялся на основе вероятности безотказной работы автономного необитаемого подводного аппарата, рассчитываемой по специально разработанной математической имитационной модели. Результаты: определены особенности мультиагентных систем управления, заключающиеся в возможности учета большего количества видов движения подводного аппарата при принятии решения в условиях возникновения нештатных и аварийных ситуаций. Немультиагентная система позволяет учитывать лишь два вида движения - по маршрутной траектории к точке и движение при преодолении препятствия, в отличие от мультиагентной системы, способной в дополнение учитывать движение еще в условиях боковых ограничений. Результаты моделирования показали, что при движении автономных необитаемых подводных аппаратов в условиях боковых ограничений превышение вероятности безотказной работы таких аппаратов с мультиагентной системой управления достигло 0,3 по сравнению с аппаратами с немультиагентной системой управления. Практическая значимость: приведенные в работе результаты свидетельствуют о повышении надежности автономного необитаемого подводного аппарата при переходе от немультиагентной системы управления к мультиагентной и целесообразности использования в дальнейшем мультиагентной системы управления.

Об авторах

Любовь Александровна Мартынова
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»
Россия


Михаил Борисович Розенгауз
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»
Россия


Список литературы

1. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / под ред. М. Д. Агеева. - М.: Наука, 2005. - 398 c.

2. Городецкий В. И., Грушинский М. С., Хабалов А. В. Многоагентные системы (обзор) // Новости искусственного интеллекта. 1998. № 2. С. 64-116.

3. Ржевский Г. А., Скобелев П. О. Как управлять сложными системами? Мультиагентные технологии для создания интеллектуальных систем управления предприятиями. - Самара: Офорт, 2015. - 290 с.

4. Innocenti B. A Multi-Agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot. PhD. dissertation. - Universitat de Girona, 2009. - 146 p.

5. Lei Zhang, et al. An AUV for Ocean Exploring and its Motion Control System Architecture/ Lei Zhang, Dapeng Jiang, Jin-xin Zhao, Shan Ma // The Open Mechanical Engineering Journal. 2013. N 7. P. 40-47.

6. Мартынова Л. А., Машошин А. И. Построение системы управления автономных необитаемых подводных аппаратов на базе мультиагентной зи с другими агентами. Это удобно и в том случае, когда программное обеспечение разрабатывается разными независимыми разработчиками. Работа выполнена при поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект № 14-08-01006-а). технологии // Известия ЮФУ. Технические науки. 2016. № 2. С. 38-48.

7. Мартынова Л. А., Машошин А. И., Пашкевич И. В., Соколов А. И. Система управления - наиболее сложная часть автономных необитаемых подводных аппаратов // Морская радиоэлектроника. 2015. № 4(54). С. 23-32.

8. Мартынова Л. А., Машошин А. И., Пашкевич И. В., Соколов А. И. Интегрированная система управления автономного необитаемого подводного аппарата // 8-я Всерос. мультиконференция по проблемам управления, Дивноморское, 28 сентября - 3 октября 2015 г. Т. 3. С. 191-193.

9. Мартынова Л. А., Машошин А. И., Пашкевич И. В., Соколов А. И. Алгоритмы, реализуемые интегрированной системой управления АНПА // Известия ЮФУ. Технические науки. 2015. № 1(162). C. 50-58.

10. Benjamin M. R. Interval Programming: A Multi-Objective Optimization Model for Autonomous Vehicle Control: Doctoral Dissertation. - Brown University Providence, RI, USA, 2002. - 130 p.

11. Jackel P. Monte Carlo Methods in Finance. - Willy, 2002. - 304 p.


Дополнительные файлы

Для цитирования: Мартынова Л.А., Розенгауз М.Б. К вопросу о надежности автономного необитаемого подводного аппарата с мультиагентной архитектурой системы управления. Информационно-управляющие системы. 2016;(5):25-34. https://doi.org/10.15217/issn1684-8853.2016.5.25

For citation: Martynova L.A., Rozengauz M.B. Reliability of an Autonomous Underwater Vehicle with a Multiagent Control System. Information and Control Systems. 2016;(5):25-34. (In Russ.) https://doi.org/10.15217/issn1684-8853.2016.5.25

Просмотров: 33


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-8853 (Print)
ISSN 2541-8610 (Online)