Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Метод эффективного удержания положения АНПА на маршрутной траектории при ведении сейсморазведки


https://doi.org/10.15217/issn1684-8853.2018.3.34

Полный текст:


Аннотация

Постановка проблемы: в процессе ведения сейсморазведки в подледных условиях автономные необитаемые подводные аппараты могут отклоняться от маршрутной траектории вследствие влияния течения и других случайных нестационарных факторов. В связи с этим для ведения эффективной сейсморазведки необходимо постоянно удерживать аппарат на маршрутной траектории.

Цель: разработка метода эффективного удержания автономного необитаемого подводного аппарата на маршрутной траектории.

Метод: после выявления факта отклонения аппарата от маршрутной траектории для последующего его восстановления на маршрутной траектории использован один из методов наведения на цель — метод управления по отклонению угла линии визирования.

Результаты: получены математические зависимости оценки отклонения аппарата от маршрутной траектории; реализован метод восстановления аппарата на маршрутной траектории, доработанный с учетом ограничений на маневренные характеристики аппарата; разработана математическая модель и проведена оптимизация параметров предложенного метода на основе оценки эффективности ведения сейсморазведки. По результатам моделирования определены значения параметров метода удержания автономных необитаемых подводных аппаратов на маршрутной траектории, обеспечивающих эффективное ведение поиска, с учетом расстояния между маршрутными точками, ограничений на скорость поворота автономных необитаемых подводных аппаратов и допустимой дистанции их отклонения от маршрутной траектории.

Практическая значимость: разработанный метод позволяет эффективно восстанавливать положение аппарата на маршрутной траектории с учетом ограничений и особенностей ведения сейсморазведки в заданном регионе.


Об авторе

Л. А. Мартынова
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»
Россия

МАРТЫНОВА Любовь Александровна, доктор технических наук, старший научный сотрудник, научный сотрудник научно-исследовательского центра «Системы освещения обстановки» 

Малая Посадская ул., 30, Санкт-Петербург, 197046



Список литературы

1. Фасхутдинов Р. В. Подводные камни морской сейсморазведки // www.Korabel.ru. 2016. Вып. 2(32). С. 98–106.

2. Лаверов Н. П., Дмитриевский А. Н., Богоявленский В. И. Фундаментальные аспекты освоения нефтегазовых ресурсов арктического шельфа России// Арктика: экология и экономика. 2011. № 1. С. 25–37.

3. Лаверов Н. П., Лобковский Л. И., Тулупов А. В., Воронов М. А., Ганжа О. Ю. Перспективы донной сейсморазведки в Российской Федерации // Арктика: экология и экономика. 2011. № 4. С. 4–13.

4. Крылов А. А. Некоторые аспекты донных сейсмологических исследований и мониторинга на объектах нефтегазовой добычи и транспортировки на шельфе// Защита окружающей среды в нефтегазовом комплексе. 2015. № 9. С. 20–25.

5. Пат. 2381530 РФ. Морская автономная донная станция для выполнения геофизических и геологоразведочных работ/ А. И. Машошин, С. В. Жуменков, В. Б. Зиннатов, С. Ю. Ермаков, А. С. Смирнов (РФ). — № 2008124873/28; заявл. 10.06.2008; опубл. 10.02.2010, Бюл. № 4. — 8 с.

6. Пат. 2438149 РФ. Автономная донная станция для сейсмических наблюдений/ И. А. Ильин, П. Г. Бродский, В. С. Аносов, Д. Г. Левченко, Е. Р. Павлюкова, В. П. Леньков, В. В. Чернявец, А. А. Зайцев, А. Л. Гвоздецкий (РФ). — № 2010103093/28; заявл. 29.01.2010; опубл. 27.12.2011, Бюл. № 36. — 14 с.

7. Пат 2435180 РФ. Подводная геофизическая станция/ С. Я. Суконкин, С. В. Белов, А. В. Кошурников, П. Ю. Пушкарев, Н. П. Рыбаков, С. Ю. Чернявец, В. В. Червинчук (РФ). — № 2010113601/28, заявл. 07.04.2010; опубл. 27.11.2011, Бюл. № 33. — 13 с.

8. Максимов С. В. О применении автономных необитаемых подводных аппаратов в технологии тотальной донной сейсморазведки// Технические проблемы освоения Мирового океана: тр. 4-й Всерос.науч.-техн. конф., Владивосток, 2011. Секция 2.2011. С. 220–224.

9. Мартынова Л. А. Метод согласованного поведения излучателя и автономных необитаемых подводных аппаратов для эффективного ведения сейсморазведки // Информационно-управляющие системы. 2017. № 1. С. 83–92. doi:10.15217/issnl684-8853.2017.1.83

10. Мартынова Л. А. Инструментарий для исследований эффективности ведения сейсморазведки с использованием автономных необитаемых подводных аппаратов // Информационно-управляющие системы. 2017. № 2. С. 77–87. doi: 10.15217/issn16848853.2017.2.77

11. Мартынова Л. А., Машошин А. И. Построение системы управления автономных необитаемых подводных аппаратов на базе мультиагентной технологии // Изв. ЮФУ. Технические науки. 2016. № 2. С. 38–48.

12. Степанов О. А., Торопов А. Б. Методы нелинейной фильтрации в задаче навигации по геофизическим полям. Ч. 1: Обзор алгоритмов // Гироскопия и навигация. 2015. Т. 6. № 3. С. 102–125. doi:10.17285/ 0869-7035.2015.23.3.102-125

13. Степанов О. А., Торопов А. Б. Методы нелинейной фильтрации в задаче навигации по геофизическим полям. Ч. 2: Современные тенденции развития // Гироскопия и навигация. 2015. № 4. С. 147–159. doi:10.17285/0869-7035.2015.23.4.147-159

14. Шпаков В. М. О ситуационно-событийном подходе к управлению взаимодействующими дискретнонепрерывными процессами // Информационноуправляющие системы. 2017. № 2. С. 26–33. doi:10.15217/issnl684-8853.2017.2.26

15. Бритов Г. С. Терминальное диагностирование дискретных динамических систем // Информационноуправляющие системы. 2017. № 4. С. 18–24. doi:10.15217/issnl684-8853.2017.4.18

16. Фуртат И. Б. Алгоритм компенсации помех измерения и возмущений // Информационно-управляющие системы. 2017. № 5. С. 21–29. doi:10.15217/issn1684-8853.2017.5.21

17. Малышкин Г. С. Сравнительная эффективность классических и быстрых проекционных алгоритмов при разрешении слабых гидроакустических сигналов // Акустический журнал. 2017. Т. 63. № 2. С. 196–208.

18. Edwards D. B. A Leader-Follower Algorithm for Multiple AUV Formations// Proc. of IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicles. 2004. 10 p.

19. Edwards D. B. Decentralized Control of Multiple Autonomous Underwater. https://www.researchgate.net/publication/235092321_Decentralized_Control_of_Multiple_Autonomous_Underwater_Vehicles (дата обращения: 15.11.2017).

20. Лямина Е. А. Алгоритмы управления движением группы АНПА по поисковым траекториям. http:// sntbul.bmstu.ru/doc/637281.html (дата обращения: 15.11.2017).

21. Rastgoftar H. Continuum Deformation of MultiAgent Systems. — Springer International Publishing, 2016. — 217 p.


Дополнительные файлы

Для цитирования: Мартынова Л.А. Метод эффективного удержания положения АНПА на маршрутной траектории при ведении сейсморазведки. Информационно-управляющие системы. 2018;(3):34-44. https://doi.org/10.15217/issn1684-8853.2018.3.34

For citation: Martynova L.A. Effective Retention of AUV Position on Route Trajectory during Seismic Survey. Information and Control Systems. 2018;(3):34-44. (In Russ.) https://doi.org/10.15217/issn1684-8853.2018.3.34

Просмотров: 56


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-8853 (Print)
ISSN 2541-8610 (Online)